足利泰氏元服時由相當於外祖父或伯父的鎌倉幕府第3代執權北条泰時獲賜其名諱，改名泰氏。
嘉禎二年（1236年），足利泰氏獲任命為丹後守，翌年（1237年）擔任宮內少輔，成為鎌倉幕府第4代將軍藤原賴經的近侍。寶治合戰爆發前夕，北条時賴的姊妹──即足利泰氏的正室在寶治元年（1247年）3月2日過世。
在經歷宮騷動和寶治合戰後，執權北条時賴強化得宗專制體制的過程中，多數御家人的勢力均被削弱，但是足利泰氏的父親足利義氏仍然作為幕府宿老而受到重用，但是在建長三年（1251年）12月2日，36歲的足利泰氏未經幕府許可自行決定出家，最終幕府沒收他在下總國的埴生莊（現千葉縣印旛郡內）以作懲罰，足利泰氏在足利氏的本領隱居，其後未再參與政治。同年年底，爆發第4代將軍藤原賴經謀反騷動，由於兩事件時間過於接近，因此推測足利泰氏大概了解到將軍派之後可能謀反的態勢，為明哲保身，先行出家以證自清；不過以上僅是推測，並沒有證據能夠證明，因此其出家的真實原因仍不明。
此外還有一件有趣的事就是，翌年3月第5代將軍藤原賴嗣曾經強制要求足利泰氏返回京都，更加深以上推測的證明，不過其實際詳情及目的也未能明瞭，而結果也是遭到足利泰氏拒絕。不過，其父親足利義氏在足利泰氏出家後在幕府中仍保有地位和所領，後來由足利泰氏之子足利賴氏繼承足利義氏的領地。
足利泰氏最初迎娶名越流北条氏北条朝時的女兒為正室，並且先後誕下斯波家氏和澀川義顯（澀川氏之祖），但是後來迎娶得宗家北条時氏的女兒後便改納其為正室，並且誕下足利賴氏等人；北条朝時的女兒則被改為側室，原本很大機會繼承足利家的斯波家氏則被廢嫡，後來作為尾張足利家成為斯波氏之祖，而足利賴氏則成為足利宗家的嫡子。因此，在足利一門中，斯波氏和澀川氏的家格相當高。其後足利泰氏與櫻井判官代俊光的女兒阿闍利亦誕下一色公深，一色公深後來從俊光手中取得三河國幡豆郡吉良莊（現愛知縣西尾市）的地頭職務，並且居住於吉良莊一色鄉（一色町），成為足利家的四職之一一色氏之祖。另外，其六子足利基氏在下野足利莊中分領獲得加古鄉，成爲加古氏之祖。
文永二年（1265年），足利泰氏建立了智光寺。在室町幕府創建之前，足利家的勢力在足利義氏和足利泰氏時期最為強大，由於足利泰氏曾經召集足利一黨500人於足利氏的氏寺鑁阿寺（足利市）的南大門，現在每年於該地均會舉行稱為「節分鎧年越」的活動。
子女：
l 斯波家氏：長子，是管領斯波氏、奧州探題大崎氏、羽州探題最上氏和石橋氏家祖。
l 澀川兼氏：次子，是九州探題澀川氏和板倉氏家祖。
l 足利賴氏：三子，足利宗家第5任家督。
l 覺玄：伊豆走湯山密嚴院第4任別當。
l 直翁智侃：東福寺10世。
l 相義：宰相坊阿闍梨，藥師寺別當
l 石塔賴茂：四子，石塔氏家祖。
l 加古基氏：六子，加古氏家祖。
l 一色公深：七子，四職一色氏家祖。
l 上野義弁：上野氏家祖。
l 覺海：伊豆走湯山密嚴院第5任別當。
l 小俁賢寶：小俁氏家祖。
l 賢弁：山崎法印
資料來源：維基百科
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